成果物メモ - 微妙な出来の自作キーボード

この記事で検証していた自作キーボードの本番機が出来たが、いろいろと微妙だったので反省をまとめたメモ。

実験 - 圧電スピーカーをスピーカー以外の使い方で遊ぶ

だいぶ前に聞いた話だが、ロボマスター¹の被弾板²は、 ゴルフボール以外があたっても誤判定しないように、圧電素子をセンサーとして載っけて、ぶつかったときの振動周波数成分を見て、当たったものがゴルフボールかどうか識別している、と教わったのをふと思い出した。 面白そうなので圧電スピーカーでそれやそれ以外を再現して遊んでみることにする。

以下の内容は基本的にメーカー保証外の使い方だし、データシートはあんま役に立たない（特にどの程度力が加わるとどの程度電荷が発生するかは載っていない）ので、うまくいくかは実験的に試行錯誤するほかにない。 とくに、全く同じ圧電スピーカーなら上手く再現すると思うが、違う圧電スピーカーはまた別の回路・定数にしないと動かないとかは十分にあり得る。

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1. ロボマスターとは数台のリアルロボットチーム同士がゴルフボールを撃ち合って勝敗を決めるLOLみたいなロボコン↩
2. ダメージ判定をするセンサー↩

メモ - 自作キーボードの検証試作

自作キーボードを作るに当たって、検証したいことがあったので、本チャンを作る前に一回試作を挟むことにした。 これはその結果とメモ。

メモ - ライントレースの制御周期について考える

ライントレースロボットは定期的に制御を行うわけだが、その周期ついて深く考えたことはなかった。 なんとなく速いロボットは1kHzで、遅いロボットは50～100Hzで制御しているが、先日の知能ロボコンでは、カメラの30fpsで十分に安定したライントレースができてしまった。 ではどの程度が妥当なのかを考える。

大前提として、姿勢の推定周期は制御周期以上だし、姿勢の推定周期はセンサーのサンプリング周期以下である。

知ロボ2026 - Futura Vの記事まとめ

今年のロボットFutura Vについてのあれこれです。

知ロボ2026 - 不具合解消編

少なくともリトライ・競技終了の原因を全て潰しましょう。

知ロボ2026 - 運用など

運用Tips的なものも書いていこうかと思う。