この週はだいぶ進んでいるように見えるがこんなんで果たして間に合うのかね？
2024-11-24
千葉ノードのお手伝いをしていたので進捗なし。 ロボット見せびらかしてきた。
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- プログラムをゴリゴリ書く
- 電池パック制作
2024-11-25
今回新機軸として使っていきたいのがFreeRTOS。 触ってみたいと思いつつも今まで自分の作るものの中では知ロボくらいしか使う機会がなさそうなのに、ハードで時間食いすぎてソフトに時間を割けなかったからという理由で過去プリミティブ(と呼ぶのかわからないが)な書き方でなまじちゃんとしててわりかし便利な秘伝のタレばっか使っていた。 とりあえず色々読んでFreeRTOS経由で音を奏でることができた。「行きますよ、せーの！」「あ～！FreeRTOSの音～！」
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- プログラムをゴリゴリ書く
- 電池パック制作
2024-11-26
モーター回しながら位置取るのかんたんにできてしまった。 で、これをどうまとめる形の実装にするのが一番いい感じになるんだろうか？ 知ロボ程度なら固定長移動を基本として書くのが楽だと思っているが……
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- プログラムをゴリゴリ書く
- モーター制御部分
- センサー部分
- 電池パック制作
2024-11-27
プログラムをゴリゴリ書く……ためにいろいろ考えていた。とりあえず過去自分の知ロボ機は本職に見せたら鼻で笑われるであろう非常にプリミティブな実装のvoid move(DIRECTION dir, int distance, bool slow, bool wait);という関数とbool linetrace_enable;という変数でほとんど成り立っているので、これをまとめてqueueに突っ込んでいく実装方針で行くことにしてゴリゴリ書き始める。
TODO
- プログラムをゴリゴリ書く
- モーター制御部分
- センサー部分
- 電池パック制作
2024-11-28
疲れ果てて何も進捗ない。明日休みだしいっか～。
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- プログラムをゴリゴリ書く
- モーター制御部分
- センサー部分
- 電池パック制作
2024-11-29
とりあえずオドメトリで進んだり回ったりする事ができるようになった。
yasarobo.shinchoku pic.twitter.com/6IcOfcc0ho
— あ (@agi_gear) 2024年11月29日
いやこれぐらい簡単だよ！って突っ込みはごもっともだけども初めてまともに使うArduino+FreeRTOS+シリアルサーボなのでこれだけでだいぶ疲弊している…… これ間に合うのか？
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- プログラムをゴリゴリ書く
- モーター制御部分
- センサー部分
- 電池パック制作
- 電池充電
- Qiwiicコネクタのケーブル買ってくる
2024-11-30
移動中にラインによる補正を追加できるようになった。
yasarobo.shinchoku pic.twitter.com/qkvQvhFjch
— あ (@agi_gear) 2024年11月30日
長年適当に書いていた加減速制御が「いい加減」速制御だった事が判明。ミス内容が恥ずかしくて言えないくらい……。
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- プログラムをゴリゴリ書く
- ファン制御
- サーボ制御
- 電池パック制作
- Qiwiicコネクタのケーブル買ってくる
